Крав-мага была создана Ими Сдэ-Ором (Лихтенфельдом), который разработал эту систему в период его военной карьеры в качестве шеф-инструктора по рукопашному бою сил самообороны Израиля.
Имрих Лихтенфельд, основатель крав-мага, родился в 1910 году в Будапеште, который был в это время одним из центров Австро-Венгерской империи. Он вырос в Братиславе,столице Словакии, в доме, где спорт и гуманистическое образование пользовались одинаковым уважением. Эти элементы в его воспитании стали позднее определяющими факторами в формировании его выдающегося характера. Самуэль Лихтенфельд, отец Ими, был, несомненно, уникальным человеком. После переезда в Братиславу, Самуэль Лихтенфельд основал первый в городе клуб "Геркулес". Позже Самуэль поступил на службу в городской департамент полиции, где дослужился до поста шефа-детектива. Самуэль Лихтенфельд обучал своих подчиненных самозащите и способам обороны от агрессивного нападения, делая, при этом, упор на моральном поведении как с преступниками, так и честными гражданами. Его техники были высоко стильными, хотя и не столь эффективными, но они подходили тому времени и соответствовали ограничениям, которые регулировали действия полиции в тот период.
Будучи ребенком Ими тренировался под руководством отца в разнообразных видах спорта и физической культуры, включая гимнастику, а также участвовал в регулярных тренировках, организованных для группы детективов. С одобрения отца Ими проявлял активность во многих видах спорта. Поначалу он преуспел в плавании, а более всего в гимнастике, борьбе и боксе. В 1928 году Ими впервые выиграл молодежный чемпионат Словакии по борьбе, а в 1929 тот же турнир среди взрослых. В этом же году он выиграл национальный чемпионат по боксу и международный турнир по гимнастике. На протяжении последующего десятилетия Ими сосредоточился главным образом на борьбе, выступая в роли и спортсмена, и тренера. Год за годом он выигрывал чемпионаты Словакии в своей весовой категории, являясь членом сборной команды страны. Вплоть до 1939 года Ими принял участие во множестве международных турниров, где выиграл много медалей и призов. Ими считался одним из лучших борцов в Европе. В 1940 году, Ими покинул свой дом, семью и друзей, сумел вырваться из когтей нацистов и вступил в чешский легион, находившийся в период Второй мировой войны под командованием Британской армии. В этом корпусе он прослужил примерно полтора года, находясь в различных точках Ближнего Востока, среди которых были Ливия, Египет, Сирия и Ливан. В 1942 году Ими демобилизовался и получил разрешение на въезд в Палестину. К этому времени несколько друзей и бывших учеников Ими служили в отрядах сопротивления - военной организации Хагана, предтече I.D.F. (I.D.F. - силы самообороны Израиля). Они представили Ими генералу Ицхаку Садеху, лидеру Хаганы, который, увидев его таланты в рукопашном бое, немедленно принял его в организацию.
В 1944 году Ими начал тренировать израильских бойцов в хорошо известных ему дисциплинах: общей физической подготовке, плавании, использовании ножа и обороне от него. В этот период Ими тренировал несколько элитных подразделений Хаганы и Пальмаха, включая их подразделения морской пехоты - "Пальям", а также группы офицеров полиции. В 1948 году, совпавшим с рождением государства Израиль и образованием Израильских сил самообороны, Ими стал шеф-инструктором по физической подготовке и крав-мага в школе рукопашного боя. Он прослужил в I. D. F. около 20-ти лет, в течение которых он разработал и усовершенствовал свой уникальный метод самозащиты и рукопашного боя. Ими лично тренировал всех асов израильских спецподразделений и обучил многие поколения инструкторов по крав-мага, за что заслужил признание от высшего руководства армии I.D.F.
Система Ими - крав-мага должна была отвечать нескольким требованиям израильской армии. Она должна была быть легкой в изучении и применении, так, чтобы и солдат, и служащий в конторе, и боец спецподразделения смог добиться успеха в обучении за возможно самый короткий промежуток времени. Также было необходимо, чтобы навыки, приобретаемые солдатами, достигались при минимальных повторениях и практике. Еще более важным было то, что разработанные Ими техники должны были быть легко применимы в условиях максимального стресса. После выхода в отставку Ими начал адаптировать крав-мага для нужд гражданского населения. Он создал методики подходящие для всех: мужчин и женщин, юношей и девушек. Теперь система крав - мага могла быть использована любым человеком, которому требуется защитить свою жизнь и выжить при нападении, с наименьшими потерями, независимо от того, какими причинами было вызвано нападение: преступными, националистическими или другими.
Чтобы распространить свою систему Ими основал 2 тренировочных центра, один в Тель-Авиве, другой в его родном городе Нетании. Так, неожиданно, Нетания, прекрасный туристский центр на берегу Средиземного моря, быстро стал известен как место паломничества для горячих приверженцев этой оригинальной израильской боевой системы. Все это время Ими Сдэ-Ор продолжал быть консультантом и инструктором по крав-мага для Израильских сил самообороны, а также для израильских секретных служб. В 1972 году в школе тренеров и инструкторов Института спорта и физической культуры имени Вингейта прошел первый курс для гражданских инструкторов по крав-мага. С этого момента система стала использоваться для различных гражданских нужд в Израиле и за рубежом.
Многие тысячи людей прошли обучение по легко усваивающимся и не содержащим абсурдной информации методикам самозащиты крав-мага. Помимо изучения сотрудниками израильских служб безопасности и израильской полиции, крав-мага обучаются учителя колледжей, начальных школ и частных учебных заведений. В 1978 году Ими и несколько его посвященных учеников основали Израильскую Ассоциацию крав-мага, с целью распространения метода в Израиле и за рубежом и передачи ценности самозащиты. Ими Сдэ-Ор был пожизненным президентом Ассоциации. Вплоть до своих последних дней, находясь в возрасте 87 лет, Ими, совершенствовал технику и концепции крав-мага. Он лично консультировал лучших специалистов по крав-мага и проводил время, занимаясь с инструкторами из Израиля и приезжавшими из-за рубежа. Ими стимулировал достижение занимающимися прогресса, пленяя их своими выдающимися душевными качествами, тонким чувством юмора и делясь с ними своими знаниями и советами.
Гранд мастер Ими Сдэ-Ор скончался в январе 1998 года, находясь в полном сознании и зная, что его учение живо и процветает.